江戸時代の西暦・和暦・干支を一覧表示するWebツールを公開しました。
初期状態では、各元号の元年のみ表示されます。元号はボタンとなっており、タップするとその元号のすべての年が表示されます。
上の例では、「明暦」のみ、すべての年を表示しています。
石造物の紀年銘には「寛政三辛亥年」のように干支が刻まれていることがあります。風化によって「寛□三辛亥年」や「寛政□辛亥年」のように紀年銘の一部が欠損している場合に、干支をヒントにして欠損箇所に刻まれていた文字を推測できることがあります。
そこで、屋外での利用を想定して本Webツールを開発しました。
Twitter用の簡単なBotプログラム SimpleTweetBot をGitHubで公開しました。これは、山頭火365で使用しているプログラムのうち汎用的に使える部分を切り出したものです。MITライセンスで利用して頂くことができます。
路線図メーカーを使用しているうちに、もっと様々な場面で路線図風ビジュアライゼーションを活用できるのではないかと思うようになり、試しに徳川将軍家の系図を路線図風にビジュアライズしてみました。
初代の家康から15代の慶喜まで、必ずしも父から子へと将軍職が継がれた訳ではないことはご存知だと思います。紀州藩出身の8代将軍吉宗、水戸藩出身で一橋家を経て最後の将軍になった慶喜は有名です。
代々の将軍をグレーの線でつなぎ、親子を色付きの線でつなぎました。通常の家系図ほどの情報を詰め込むことはできませんが、これはこれで、徳川将軍家15代の一つの側面が分かりやすく表現されていると思いますが、いかがでしょうか。
この作品はCC BY 4.0ライセンスに従ってご利用頂くことができます。
今回は、バッテリーの充電量と飛行時間を定期的に自動で取得してラベルに表示するようにします。下の画像で、一番左上の「OK」は通常のコマンドに対するレスポンス、その右の「35%」は充電量、「521s」は飛行時間です。
前回作成したプログラムを実行したところ、「battery?」に対しては数字のみが返され、「time?」へのレスポンスでは数字の後に「s」が付くことが分かりましたので、この仕様を利用します。ただし、この仕様はSDKドキュメントの記載とは異なるので、将来的には変更される可能性もあります。
今回作成したプログラムは以下の通りです。GitHubでMITライセンスで公開しています。
#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import threading
import socket
import time
import sys
from PyQt5.QtCore import *
from PyQt5.QtWidgets import *
class TelloController1(QWidget):
def __init__(self):
QWidget.__init__(self)
self.initConnection()
self.initUI()
# 最初にcommandコマンドを送信
try:
sent = self.sock.sendto('command'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
# 速度を遅めに設定
try:
sent = self.sock.sendto('speed 50'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
# 問い合わせスレッド起動
askThread = threading.Thread(target=self.askTello)
askThread.setDaemon(True)
askThread.start()
# 通信の設定
def initConnection(self):
host = ''
port = 9000
locaddr = (host,port)
self.tello = ('192.168.10.1', 8889)
self.sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
self.sock.bind(locaddr)
# 受信スレッド起動
recvThread = threading.Thread(target=self.recvSocket)
recvThread.setDaemon(True)
recvThread.start()
# UIの作成
def initUI(self):
# 情報表示用ラベル
self.label = QLabel('')
self.label.setFrameStyle(QFrame.Box | QFrame.Plain)
self.batteryLabel = QLabel('100%')
self.batteryLabel.setFrameStyle(QFrame.Box | QFrame.Plain)
self.batteryLabel.setAlignment(Qt.AlignBottom | Qt.AlignRight)
self.timeLabel = QLabel('0s')
self.timeLabel.setFrameStyle(QFrame.Box | QFrame.Plain)
self.timeLabel.setAlignment(Qt.AlignBottom | Qt.AlignRight)
# 終了ボタン
endBtn = QPushButton("End")
endBtn.clicked.connect(self.endBtnClicked)
# 離着陸ボタン
takeoffBtn = QPushButton("Takeoff")
takeoffBtn.clicked.connect(self.takeoffBtnClicked)
landBtn = QPushButton("Land")
landBtn.clicked.connect(self.landBtnClicked)
# 上昇下降回転ボタン
upBtn = QPushButton("↑↑")
upBtn.clicked.connect(self.upBtnClicked)
downBtn = QPushButton("↓↓")
downBtn.clicked.connect(self.downBtnClicked)
cwBtn = QPushButton("→↓")
cwBtn.clicked.connect(self.cwBtnClicked)
ccwBtn = QPushButton("↓←")
ccwBtn.clicked.connect(self.ccwBtnClicked)
# 前後左右ボタン
forwardBtn = QPushButton("↑")
forwardBtn.clicked.connect(self.forwardBtnClicked)
backBtn = QPushButton("↓")
backBtn.clicked.connect(self.backBtnClicked)
rightBtn = QPushButton("→")
rightBtn.clicked.connect(self.rightBtnClicked)
leftBtn = QPushButton("←")
leftBtn.clicked.connect(self.leftBtnClicked)
# UIのレイアウト
layout = QGridLayout()
layout.addWidget(self.label,0,0)
layout.addWidget(self.batteryLabel,0,1)
layout.addWidget(self.timeLabel,0,2)
layout.addWidget(endBtn,0,6)
layout.addWidget(takeoffBtn,0,3)
layout.addWidget(landBtn,1,3)
layout.addWidget(upBtn,2,1)
layout.addWidget(downBtn,4,1)
layout.addWidget(cwBtn,3,2)
layout.addWidget(ccwBtn,3,0)
layout.addWidget(forwardBtn,2,5)
layout.addWidget(backBtn,4,5)
layout.addWidget(rightBtn,3,6)
layout.addWidget(leftBtn,3,4)
self.setLayout(layout)
# 終了処理
def endBtnClicked(self):
sys.exit()
# 各種コマンド送信
def takeoffBtnClicked(self):
try:
sent = self.sock.sendto('takeoff'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
def landBtnClicked(self):
try:
sent = self.sock.sendto('land'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
def upBtnClicked(self):
try:
sent = self.sock.sendto('up 20'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
def downBtnClicked(self):
try:
sent = self.sock.sendto('down 20'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
def cwBtnClicked(self):
try:
sent = self.sock.sendto('cw 45'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
def ccwBtnClicked(self):
try:
sent = self.sock.sendto('ccw 45'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
def forwardBtnClicked(self):
try:
sent = self.sock.sendto('forward 20'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
def backBtnClicked(self):
try:
sent = self.sock.sendto('back 20'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
def rightBtnClicked(self):
try:
sent = self.sock.sendto('right 20'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
def leftBtnClicked(self):
try:
sent = self.sock.sendto('left 20'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
# Telloからのレスポンス受信
def recvSocket(self):
while True:
try:
data, server = self.sock.recvfrom(1518)
resp = data.decode(encoding="utf-8").strip()
if resp.isdecimal(): # 数字だけなら充電量
self.batteryLabel.setText(resp + "%")
elif resp[-1:] == "s": # 最後の文字がsなら飛行時間
self.timeLabel.setText(resp)
elif resp == "OK": # OKは黒
self.label.setStyleSheet("color:black;")
self.label.setText(resp)
else: # それ以外は赤
self.label.setStyleSheet("color:red;")
self.label.setText(resp)
except:
pass
# 問い合わせ
def askTello(self):
while True:
try:
sent = self.sock.sendto('battery?'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
time.sleep(0.5)
try:
sent = self.sock.sendto('time?'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
time.sleep(0.5)
if __name__ == '__main__':
app = QApplication(sys.argv)
window = TelloController1()
window.show()
sys.exit(app.exec_())
充電量と飛行時間を取得するコマンドはスレッドの中で0.5秒毎に送信します。
def askTello(self):
while True:
try:
sent = self.sock.sendto('battery?'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
time.sleep(0.5)
try:
sent = self.sock.sendto('time?'.encode(encoding="utf-8"), self.tello)
except:
pass
time.sleep(0.5)
Telloからレスポンスを受信した際に、数字のみなら充電量、最後の文字が「s」なら飛行時間という判定をし、表示するラベルを選択しています。それ以外の場合には、「OK」かどうかによってラベルの色を変更しています。
if resp.isdecimal(): # 数字だけなら充電量
self.batteryLabel.setText(resp + "%")
elif resp[-1:] == "s": # 最後の文字がsなら飛行時間
self.timeLabel.setText(resp)
elif resp == "OK": # OKは黒
self.label.setStyleSheet("color:black;")
self.label.setText(resp)
else: # それ以外は赤
self.label.setStyleSheet("color:red;")
self.label.setText(resp)